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Google街景地图:技术关键部分已开源

2012-05-02 23:00:47来源:新浪 编辑:ymundine浏览:

  据Google GEO软件工程师SameerAgarwal和KeirMierle发布在Google开源博客中的文章说:“在科学和工程的广大领域,从统计学中复杂的曲线拟合,到计算机视觉中从照片构建3D模型,都存在非线性最小二乘问题(non-linearleastsquares)。今日,我们非常高兴宣布发布我们在Google所使用的解决方案。”

google所使用的解决方案—Ceres Solver

  Ceres Solver 是一个可移植的 C++ 库,可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。它的显著特性如下:

  • A simple, expressive API | 简单易读的 API

  • Automatic differentiation | 自动微分

  • Robust loss functions | 稳健的损失函数

  • Local parameterizations | 局部参数

  • A threaded Jacobian evaluators and linear solvers

  • Dense QR factorization (using Eigen) for small problems

  • Sparse Cholesky factorization (using SuiteSparse) for large sparse problems

  • Specialized solvers for problems in 3D computer vision | 三维计算机视觉中的问题的特定解决方案

  • A liberal license (New BSD)

  • Scales from servers to cell phones.

  在Google,我们使用 Ceres Solver 来估测街景车、飞机和卫星的姿态;给 PhotoTours 建立 3D 模型;估测卫星图像传感器的特征,等。比如:下面这个视频展示了三个实例,Ceres Solver 融合从安装在街景车上的传感器发送的数据,估测街景车自身在地球表面的正确位置和方向。

  与国内的部分街景产品不同,Google街景地图采用的是激光全景数据,即图像的每个点都有坐标,能实现图像局部定位,这样就可以实现图像完全的匹配空间。

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